Ciao Dep,
I robot antropomorfi, usano un linguaggio diverso dai PLC.
Tanto per citarne uno che uso ABB , il linguaggio si chiama RAPID , una via di mezzo tra il pascal ed il basic, con una lista di comandi scritta in stile STL (lista istruzioni).
Questo è una spiegazione di cosa è il linguaggio RAPID estratto dal manuale ABB RAPID.
1 La struttura del linguaggio
Il programma consiste in un numero di istruzioni che descrivono il lavoro del robot.
Vi sono perciò delle specifiche istruzioni per i vari comandi quali ad es. per il
movimento del robot oppure per impostare un'uscita ecc.
Generalmente le istruzioni dispongono di un certo numero di argomenti associati che
definiscono cosa comprenderà la specifica istruzione. Ad esempio l'istruzione per
riazzerare un'uscita comprende un argomento che definisce quale uscita è da azzerare;
ad es: Reset do5. Detti argomenti possono essere specificati in uno dei modi seguenti:
- come un valore numerico, es: 5 o 4.6
- come un riferimento a dei dati, es: reg1
- come un'espressione, es: 5 + reg1*2
- come il richiamo di una funzione, es: Abs(reg1)
- come il valore di una stringa, es: "Producing part A".
Vi sono tre tipi di sottoprogrammi - procedure, funzioni e sottoprogrammi gestione
interrupt.
- Una procedura è usata come un sottoprogramma
- Una funzione restituisce un valore di tipo specifico ed è usata come un
argomento per un'istruzione.
- I sottoprogrammi gestione interrupt forniscono un mezzo di risposta agli
interrupt. Un sottoprogramma gestione interrupt può essere associato con un
interrupt specifico, ad esempio l'impostazione di un ingresso, e verrà eseguito
in modo automatico nel caso avvenga quel particolare interrupt.
L'informazione può essere pure registrata nei dati, ad es. nei dati dell'utensile (che si
riferiscono pure alle caratteristiche dell'utensile quali ad es. il TCP ed il peso), e dati
numerici (che potranno essere usati ad esempio per il conteggio del numero dei pezzi
da lavorare). I dati sono raggruppati in tipi differenti che descrivono differenti tipi di
informazione quali utensili, posizioni e carichi. Siccome per tali dati possono essere
creati ed assegnati nomi arbitrari, non vi é limite (ad eccezione dello spazio disponibile
in memoria) al numero di dati. Tali dati potranno essere globali nel programma oppure
locali entro un sottoprogramma.
Vi sono tre tipi di dati - costanti, variabili e persistenti.
- Una costante rappresenta un valore statico al quale potrà essere assegnato un
nuovo valore soltanto manualmente.
- Ad una variabile potrà essere anche assegnato un nuovo valore durante
l'esecuzione del programma.
- Una persistente può essere descritta come variabile "persistente". Quando un
programma viene salvato, il valore di inizializzazione riflette il valore attuale
della persistente.
Tutta questa documentazione che dovrebbe serviriti, viene fornita senza pagare quasi nulla dalla ditta che ti fornirà il robot.
Non ti spaventare, la conoscenza del linguaggio e del robot, ha dei livelli , che coprono i diversi settori di appartenenza.
Ad esempio , l'utilizzatore del robot , ha una conoscenza del linguaggio di programmazione, veramente basilare , a malapena sà cosa servano certi comandi elementari , ma è in grado di gestire la macchina durante la lavorazione.
Un manutentore, ha una conoscenza un poco più approfondita del programma , ma non di molto , al contrario conosce bene il robot sotto l'aspetto hardware.
Un programmatore di processo produttivo , conosce bene il linguaggio di programmazione, ma sempre limitatamente al processo che gestisce ,ma in generale ha solo una mezza idea di come sia il principio di funzionamento del robot.
Un "preparatore" , ovvero colui che compera il robot dal costruttore e lo integra nel processo , abbinandolo a PLC , attrezzandolo con i dispositivi, come gruppo di saldatura, ecc. ha una conoscenza molto approfondita del programma e del principio di funzionamento.
Il tecnico della casa costruttrice del robot , sà tutto (o almeno dovrebbe).
Attualmente, dove lavoro, siamo anche preparatori di robot ABB , Motoman, KUKA , Fanuc , ma non per saldatura, ma bensì manipolazione e spruzzatura.
Sarei disponibile a darti la documentazione che ti serve , se mi dici quale marca e modello di robot hai intenzione di usare , limitatamente a ciò che possiedo ovviamente (non trattiamo tutti i modelli delle sopracitate case).
Attenzione che la maggior parte dei manuali sono in Inglese.
Ivan