Cos'è ElectroYou | Login Iscriviti

ElectroYou - la comunità dei professionisti del mondo elettrico

Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

PLC, servomotori, inverter...robot

Moderatori: Foto Utentedimaios, Foto Utentecarlomariamanenti

0
voti

[1] Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto Utentetino20 » 19 mar 2019, 12:59

Salve, ho un sistema costituito da arduino, scheda di controllo a ponte L298N e un motore dc brush. Ho implementato la risposta al gradino e ho ricavato la funzione d'uscita della velocità

Y_v=\frac{4.93}{65.68 s^2+s}


dovendo effettuare un controllo in posizione ho ricavato la funzione d'uscita in posizione appunto, ovvero

Y_s=\frac{4.93}{65.68 s^2+s} \frac{1}{s}


dovendo ora ricavare la funzione di trasferimento vado a togliere l'ingresso, ovvero un gradino di
10.6V, ottenendo

P=\frac{0.465}{66.68s^2+s}


implementando il pid il tutto mi funziona, ma facendo la simulazione in simulink non funziona, o meglio funziona se non divido per 10.6. Dove sbaglio?

le unità di misura sono:

4.93 \frac{^{\circ}}{ms}

65.68 ms
Avatar utente
Foto Utentetino20
5 5
New entry
New entry
 
Messaggi: 71
Iscritto il: 13 lug 2011, 13:40

0
voti

[2] Re: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 19 mar 2019, 15:33

Puoi precisare i singoli blocchi dell''anello di regolazione?
Avatar utente
Foto Utenteg.schgor
53,4k 9 12 13
G.Master EY
G.Master EY
 
Messaggi: 16154
Iscritto il: 25 ott 2005, 9:58
Località: MILANO

0
voti

[3] Re: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto Utentetino20 » 19 mar 2019, 17:16

Ecco lo schema a blocchi
Allegati
Screenshot (12).png
Avatar utente
Foto Utentetino20
5 5
New entry
New entry
 
Messaggi: 71
Iscritto il: 13 lug 2011, 13:40

0
voti

[4] Re: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto UtenteMarcoD » 19 mar 2019, 17:58

Il controller è PD, non PI ?
Unità di misura, scale delle varie grandezze?
Avatar utente
Foto UtenteMarcoD
6.364 4 8 13
Master EY
Master EY
 
Messaggi: 2569
Iscritto il: 9 lug 2015, 16:58
Località: Torino

0
voti

[5] Re: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto Utentetino20 » 19 mar 2019, 18:01

Facendo una taratura manuale mi funzione con un controllore PD, controllore che ho implementato con arduino. Le unità di misura le ho inserite alla fine del primo post.
Avatar utente
Foto Utentetino20
5 5
New entry
New entry
 
Messaggi: 71
Iscritto il: 13 lug 2011, 13:40

0
voti

[6] Rdi èò: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di us

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 19 mar 2019, 19:18

Pl anSuppongo che la fdt di Pliant sia P
e quela di PD?
Avatar utente
Foto Utenteg.schgor
53,4k 9 12 13
G.Master EY
G.Master EY
 
Messaggi: 16154
Iscritto il: 25 ott 2005, 9:58
Località: MILANO

0
voti

[7] Re: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto Utentetino20 » 19 mar 2019, 19:24

Esatto, Plant è la funzione di trasferimento del sistema, quella del controllore PD è la classica

K_{p} * K_{d} s

su Simulink c'è anche il coefficiente di filtro N, ma quello non mi crea problemi.
Avatar utente
Foto Utentetino20
5 5
New entry
New entry
 
Messaggi: 71
Iscritto il: 13 lug 2011, 13:40

0
voti

[8] Re: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 19 mar 2019, 19:43

ma che valorihai dato a Kp e Kd?
Avatar utente
Foto Utenteg.schgor
53,4k 9 12 13
G.Master EY
G.Master EY
 
Messaggi: 16154
Iscritto il: 25 ott 2005, 9:58
Località: MILANO

0
voti

[9] Re: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto Utentetino20 » 19 mar 2019, 19:45

Kp=3.1 Kd=190
Avatar utente
Foto Utentetino20
5 5
New entry
New entry
 
Messaggi: 71
Iscritto il: 13 lug 2011, 13:40

0
voti

[10] Re: Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

Messaggioda Foto Utenteg.schgor » 19 mar 2019, 20:04

:?: oscilla già con Kp=0.1.....
Avatar utente
Foto Utenteg.schgor
53,4k 9 12 13
G.Master EY
G.Master EY
 
Messaggi: 16154
Iscritto il: 25 ott 2005, 9:58
Località: MILANO

Prossimo

Torna a Automazione industriale ed azionamenti

Chi c’è in linea

Visitano il forum: Nessuno e 7 ospiti