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Cosa fa
Il file allegato[1] (e qui descritto) contiene un programma ladder che ho realizzato con software step7 e simulato su PLC S7200. Si tratta di un sistema di movimentazione, costituito da tre nastri trasportatori ed un braccio meccanico. Quest' ultimo, ruotando in entrambi i sensi, preleva i pezzi dai nastri 1 e 2 e li deposita sul nastro 3; in fase di rotazione rimane sollevato grazie ad un pistone pneumatico a singolo effetto (l' elettrovalvola che lo comanda è alimentata dalle stesse uscite che abilitano i teleruttori di rotazione).
Descrizione del ciclo
Inizialmente il braccio si trova in posizione HOME. Premendo il pulsante i nastri si avviano. Non appena la fotocellula del nastro 1 o 2 rileva la presenza di un pezzo si attiva l' uscita Q0.3, che alimenta l' elettrovalvola di sollevamento e il teleruttore di rotazione antioraria del braccio (le bobine dei teleruttori di rotazione si eccitano con ritardo).
Raggiunto il nastro 1 o 2 il braccio si ferma e si abbassa; con alcuni secondi di ritardo (T38) si attiva l' uscita Q0.5, che comanda la pinza pneumatica di presa del pezzo. Dopo un istante (T39) si attiva l' uscita Q0.4 o Q0.3: di conseguenza il braccio si solleva e ruota in senso orario o antiorario (percorso più breve) fino a raggiungere il nastro 3. Con alcuni secondi di ritardo (T40) si disattiva l' uscita Q0.5 e la pinza si apre. Dopo un istante (T41) si attiva l' uscita Q0.3 o Q0.4 ed il braccio si sposta verso il nastro 1 o 2 per prelevare un altro pezzo (ha la priorità il pezzo che viene rilevato per primo dalla relativa fotocellula).
Se sui nastri 1 e 2 non è presente alcun pezzo il braccio si porta in posizione HOME e rimane in attesa. Premendo nuovamente il pulsante i nastri si arrestano ed il braccio, una volta depositato il pezzo, ritorna in posizione HOME.
Configurazione ingressi e uscite
Schema
- S0 - S1 - S2 - S3 : finecorsa rilevamento posizione braccio
- S4 : fotocellula presenza pezzo fine nastro 1
- S5 : fotocellula presenza pezzo fine nastro 2
- S7 : fotocellula presenza pezzo fine nastro 3
- P : pulsante marcia/arresto
- K0 : teleruttore motore nastro 1
- K1 : teleruttore motore nastro 2
- K2 : teleruttore motore nastro 3
- K3 : teleruttore rotazione braccio in senso antiorario
- K4 : teleruttore rotazione braccio in senso orario
- E1 : elettrovalvola comando pistone sollevamento braccio
- E2 : elettrovalvola comando comando pinza pneumatica
I teleruttori K3 e K4 devono avere un ritardo all' eccitazione, in modo tale che il braccio inizi a ruotare solo dopo essersi sollevato;
inoltre è opportuno prevedere un dispositivo meccanico che ne impedisca la simultanea eccitazione in caso di guasto ai diodi.
Il programma ladder
Risorse correlate
www.electronline.it
